Các cá thể nhím lùn đầu tiên được cho rằng xuất hiện trên trái đất cách đây khoảng 15 triệu năm[4]. Nhím lùn châu Phi thì chúng vẫn tiếp tục tồn tại. Điều này cho thấy, chúng hoàn toàn thích nghi được môi trường sống xung quanh luôn tiến hóa. Nhím lùn châu Phi không có mối quan hệ họ hàng chặt chẽ với các loài có vú khác. Chúng có cùng tổ tiên với loài chuột chù. Nhím lùn thường sinh sống chủ yếu ở các thảo nguyên cây gai hạn nhiệt đới, cây bụi hoặc đất trồng trọt.